Róbat tionsclaíochs úsáidtear go forleathan iad i ndéantúsaíocht thionsclaíoch, amhail déantúsaíocht gluaisteán, fearais leictreacha, bia, srl. Is féidir leo oibríochtaí meicniúla athchleachtacha a athsholáthar agus is meaisíní iad a bhraitheann ar a gcumas cumhachta agus rialaithe féin chun feidhmeanna éagsúla a bhaint amach. Is féidir leo seasamh in aghaidh orduithe an duine agus is féidir leo oibriú de réir clár réamhchláraithe freisin. Anois labhraímid faoi na príomhchodanna bunúsacha deróbat tionsclaíochs.
1.Ábhar
Is é an príomh-innealra bonn an mheaisín agus an mheicníocht ghníomhachtaithe, lena n-áirítear an lámh mhór, an réamhlámh, an caol na láimhe agus an lámh, a chruthaíonn córas meicniúil ilchéime saoirse. Tá meicníochtaí siúil ag roinnt róbat freisin.Róbat tionsclaíochsbíonn 6 chéim saoirse nó níos mó acu. De ghnáth bíonn 1 go 3 chéim saoirse gluaiseachta ag an láimh.
2. Córas tiomána
An córas tiomána deróbat tionsclaíochsroinnte ina thrí chatagóir de réir an fhoinse cumhachta: hiodrálach, aeroibrithe agus leictreach. Is féidir na trí chineál seo a chomhcheangal i gcóras tiomána ilchodach bunaithe ar riachtanais. Nó is féidir iad a thiomáint go hindíreach trí mheicníochtaí tarchuir meicniúla amhail criosanna sioncrónacha, traenacha giaranna, agus giaranna. Tá gléas cumhachta agus meicníocht tarchuir sa chóras tiomána, a úsáidtear chun gníomhartha comhfhreagracha an mheicníocht a chur i bhfeidhm. Tá a shaintréithe féin ag gach ceann de na trí chineál córas tiomána bunúsacha seo. Is é an córas tiomána leictreach an príomhshruth reatha. Mar gheall ar an táimhe íseal, úsáidtear mótair servo AC agus DC le chasmhóimint mhór agus a dtiomántáin servo tacaíochta (tiontairí minicíochta AC, modúlóirí leithead cuisle DC) go forleathan. Ní gá tiontú fuinnimh a dhéanamh don chineál seo córais, tá sé éasca le húsáid, agus tá rialú íogair aige. Éilíonn formhór na mótair meicníocht tarchuir íogair: laghdaitheoir. Úsáideann a chuid fiacla tiontaire luas giaranna chun líon rothlaithe droim ar ais an mhótair a laghdú go dtí an líon rothlaithe droim ar ais atá ag teastáil agus gléas chasmhóiminte níos mó a fháil, rud a laghdaíonn an luas agus a mhéadaíonn an chasmhóimint. Nuair a bhíonn an t-ualach mór, méadaítear an mótar servo go dall. Tá an chumhacht an-éifeachtach ó thaobh costais de, agus is féidir an chasmhóimint aschuir a mhéadú trí laghdaitheoir laistigh de raon luais oiriúnach. Bíonn mótair servo seans maith go dtarlóidh teas agus creathadh ísealminicíochta nuair a bhíonn siad ag feidhmiú ag minicíochtaí ísle. Ní chuidíonn obair fhadtéarmach agus athchleachtach le hoibriú cruinn agus iontaofa a chinntiú. Ligeann láithreacht an mhótair laghdaithe beachtais don mhótar servo oibriú ag luas oiriúnach, rud a neartaíonn dolúbthacht chorp an mheaisín agus a thugann chasmhóimint níos mó amach. Tá dhá laghdaitheoir príomhshrutha ann inniu: laghdaitheoir armónach agus laghdaitheoir RV.
3. Córas rialaithe
Ancóras rialaithe róbatis é inchinn an róbait agus an príomhfhachtóir a chinneann feidhmeanna agus feidhmeanna an róbait. Seolann an córas rialaithe comharthaí ordaithe chuig an gcóras tiomána agus an mheicníocht fhorghníomhaithe de réir an chláir ionchuir, agus rialaíonn sé iad. Is é príomhthasc anróbat tionsclaíoch Is éard atá i gceist le teicneolaíocht rialaithe ná raon na ngníomhaíochtaí, an staidiúir agus an trajectory, agus am gníomhaíochta a rialúróbat tionsclaíochsa spás oibre. Tá tréithe cláir shimplí, oibriú roghchláir bogearraí, comhéadan idirghníomhaíochta daonna-ríomhaire cairdiúil, leideanna oibríochta ar líne agus úsáid áisiúil aige. Is é an córas rialaithe croílár an róbait, agus tá cuideachtaí eachtracha ábhartha dlúthghaolmhar lenár dturgnaimh. Le blianta beaga anuas, le forbairt na teicneolaíochta micrileictreonaice, tá feidhmíocht na micreaphróiseálaithe ag éirí níos airde agus níos airde, agus tá an praghas níos saoire agus níos saoire. Anois, tá micreaphróiseálaithe 32-giotán ar chostas 1-2 dollar SAM le feiceáil ar an margadh. Thug micreaphróiseálaithe cost-éifeachtacha deiseanna forbartha nua do rialtóirí róbat, rud a fhágann gur féidir rialtóirí róbat ar chostas íseal, ardfheidhmíochta a fhorbairt. Chun go mbeadh dóthain cumais ríomhaireachta agus stórála ag an gcóras, is iad sraitheanna cumhachtacha ARM, sraitheanna DSP, sraitheanna POWERPC, sraitheanna Intel agus sceallóga eile is mó a úsáidtear i rialtóirí róbat anois. Ós rud é nach féidir le feidhmeanna agus feidhmeanna sceallóga ilchuspóireacha atá ann cheana freastal go hiomlán ar riachtanais roinnt córas róbat i dtéarmaí praghais, feidhmiúlachta, comhtháthaithe agus comhéadain, tá éileamh tagtha ar theicneolaíocht SoC (System on Chip) i gcórais róbat mar thoradh air seo. Tá an próiseálaí comhtháite leis na comhéadain riachtanacha, rud a fhéadann dearadh ciorcaid imeallacha córais a shimpliú, méid an chórais a laghdú, agus costais a laghdú. Mar shampla, comhtháthaíonn Actel croíleacáin phróiseálaí NEOS nó ARM7 ina tháirgí FPGA chun córas SoC iomlán a fhoirmiú. Maidir le rialtóirí teicneolaíochta róbat, tá a chuid taighde dírithe go príomha sna Stáit Aontaithe agus sa tSeapáin, agus tá táirgí aibí ann, amhail an American DELTATAU Company, Pengli Co., Ltd. na Seapáine, etc. Glacann a rialtóir gluaisne teicneolaíocht DSP mar chroílár agus glacann sé struchtúr oscailte bunaithe ar ríomhaire. 4. Éifeachtóir deiridh Is comhpháirt é an t-éifeachtóir deiridh atá ceangailte leis an alt deireanach den ionramhálaí. De ghnáth, úsáidtear é chun rudaí a ghabháil, ceangal le meicníochtaí eile agus tascanna riachtanacha a dhéanamh. De ghnáth, ní dhearna monaróirí róbat éifeachtaí deiridh a dhearadh ná a dhíol; i bhformhór na gcásanna, ní sholáthraíonn siad ach greimitheoir simplí. De ghnáth, suiteáiltear an t-éifeachtóir deiridh ar fhlange 6-ais an róbait chun tascanna a chur i gcrích i dtimpeallacht ar leith, amhail táthú, péinteáil, gliú, agus luchtú agus díluchtú páirteanna, ar tascanna iad a éilíonn róbónna a chur i gcrích.
Forbhreathnú ar mhótair servo Is rialtóir é tiománaí servo, ar a dtugtar "rialtóir servo" agus "aimplitheoir servo" freisin, a úsáidtear chun mótair servo a rialú. Tá a fheidhm cosúil le feidhm tiontaire minicíochta ar mhótair AC gnáth, agus is cuid den chóras servo é. Go ginearálta, rialaítear an mótar servo trí thrí mhodh: suíomh, luas agus chasmhóimint chun suíomh ardchruinneas an chórais tarchurtha a bhaint amach.
1. Aicmiú mótair servo Tá sé roinnte ina dhá chatagóir: mótair servo DC agus AC.
Roinntear mótair servo AC ina mótair servo asincrónacha agus mótair servo sioncrónacha. Faoi láthair, tá córais AC ag teacht in áit córas DC de réir a chéile. I gcomparáid le córais DC, tá buntáistí ag baint le mótair servo AC maidir le hiontaofacht ard, diomailt teasa mhaith, nóiméad táimhe beag, agus an cumas oibriú faoi bhrú ard. Ós rud é nach bhfuil scuaba ná giaranna stiúrtha ann, bíonn an córas servo AC ina chóras servo gan scuab freisin, agus is mótair asincrónacha de chineál cage agus mótair sioncrónacha maighnéad buan le struchtúr gan scuab na mótair a úsáidtear ann. 1) Roinntear mótair servo DC ina mótair scuabtha agus gan scuab
①Tá costas íseal, struchtúr simplí, chasmhóimint tosaigh mór, raon luais leathan, rialú éasca, cothabháil ag teastáil ó mhótair scuabtha, ach tá siad éasca le cothabháil (scuaba carbóin a athsholáthar), cur isteach leictreamaighnéadach a tháirgeadh, tá ceanglais acu maidir leis an timpeallacht úsáide, agus úsáidtear iad de ghnáth le haghaidh rialú costais i gcásanna ginearálta tionsclaíocha agus sibhialta íogaire;
②Tá mótair gan scuab beag i méid agus éadrom i meáchan, le haschur mór agus freagairt thapa. Tá luas ard agus táimhe beag acu, chasmhóiminte cobhsaí agus rothlú réidh. Tá an rialú casta agus cliste. Tá an modh cómhalartaithe leictreonach solúbtha. Is féidir leis cómhalartú le tonn chearnógach nó tonn sine. Tá an mótar saor ó chothabháil agus éifeachtach. Coigilteas fuinnimh, radaíocht leictreamaighnéadach beag, ardú teochta íseal agus saolré fada, oiriúnach do thimpeallachtaí éagsúla.
2. Saintréithe cineálacha éagsúla mótair servo
1) Buntáistí agus míbhuntáistí mótair servo DC Buntáistí: rialú luais beacht, tréithe chasmhóiminte agus luais an-chrua, prionsabal rialaithe simplí, éasca le húsáid, agus praghas saor. Míbhuntáistí: comhlarú scuaibe, teorainn luais, friotaíocht bhreise, giniúint cáithníní caitheamh (ní oiriúnach do thimpeallachtaí saor ó dheannach agus pléascacha)
2) Buntáistí agus míbhuntáistí mótair servo AC Buntáistí: tréithe maithe rialaithe luais, rialú réidh ar fud an raoin luais, beagnach gan aon luaineacht, ardéifeachtúlacht os cionn 90%, níos lú giniúna teasa, rialú ardluais, rialú suímh ardchruinneas (ag brath ar chruinneas an ionchódóra), achar oibriúcháin rátáilte Laistigh, is féidir leis chasmhóimint tairiseach, táimhe íseal, torann íseal, gan aon chaitheamh scuab, agus saor ó chothabháil (oiriúnach do thimpeallachtaí saor ó dheannach agus pléascach) a bhaint amach. Míbhuntáistí: Tá an rialú níos casta, ní mór paraiméadair an tiománaí a choigeartú ar an láthair agus na paraiméadair PID a chinneadh, agus tá níos mó naisc ag teastáil. Faoi láthair, úsáideann tiomántáin servo príomhshrutha próiseálaithe comhartha digiteacha (DSP) mar chroílár rialaithe, ar féidir leo halgartaim rialaithe sách casta a chur i bhfeidhm agus digitiú, líonrú agus faisnéis a bhaint amach. De ghnáth, úsáideann feistí cumhachta ciorcaid tiomána atá deartha le modúil chumhachta chliste (IPM) mar chroílár. Comhtháthaíonn an IPM an ciorcad tiomána agus tá ciorcaid bhrath agus chosanta lochtanna ann amhail róvoltas, róshruth, róthéamh, agus tearcvoltas. Cuirtear bogearraí leis an bpríomhchiorcad freisin. Ciorcad tosaithe chun tionchar an phróisis tosaithe ar an tiománaí a laghdú. Ar dtús, déanann an t-aonad tiomána cumhachta an chumhacht trí chéim ionchuir nó an chumhacht príomhlíonra a cheartú trí chiorcad coigeartaithe droichid iomlán trí chéim chun an sruth díreach comhfhreagrach a fháil. Ansin, déantar an chumhacht trí chéim nó an chumhacht príomhlíonra a cheartú a thiontú go minicíocht ag inbhéirteoir voltais PWM sinusoidal trí chéim chun mótar servo AC sioncrónach maighnéad buan trí chéim a thiomáint. Is féidir a rá go simplí gurb é an próiseas iomlán den aonad tiomána cumhachta an próiseas AC-DC-AC. Is ciorcad coigeartaithe neamhrialaithe droichid iomlán trí chéim an phríomhchiorcad toipeolaíoch den aonad coigeartaithe (AC-DC).
Radharc pléasctha ar laghdaitheoir armónach Thóg sé 6-7 mbliana ar an gComhlacht Seapánach Nabtesco ó mhol siad dearadh an RV go luath sna 1980idí go dtí go mbaineadh amach dul chun cinn suntasach i dtaighde ar laghdaitheoirí RV i 1986; agus chaith Nantong Zhenkang agus Hengfengtai, a bhí ar na chéad daoine a léirigh torthaí sa tSín, am 6-8 mbliana freisin. An gciallaíonn sé sin nach bhfuil aon deiseanna ag ár bhfiontair áitiúla? Is é an dea-scéal ná go bhfuil roinnt dul chun cinn déanta ag cuideachtaí na Síne faoi dheireadh tar éis roinnt blianta d'imscaradh.
*Tá an t-alt atáirgthe ón Idirlíon, déan teagmháil linn le go scriosfar aon sárú.
Am an phoist: 15 Meán Fómhair 2023
