Robot tionsclaíochs a úsáidtear go forleathan i ndéantúsaíocht thionsclaíoch, mar shampla déantúsaíocht gluaisteán, fearais leictreacha, bia, srl. Is féidir leo oibríochtaí meicniúla athchleachtacha a athsholáthar agus is meaisíní iad a bhíonn ag brath ar a gcumas cumhachta agus rialaithe féin chun feidhmeanna éagsúla a bhaint amach. Féadann sé ceannas an duine a sheasamh agus féadann sé oibriú freisin de réir cláir réamhchláraithe. Anois déanaimid labhairt faoi na príomhchodanna bunúsacha derobot tionsclaíochs.
1.Subject
Is é an príomh-innealra bonn an mheaisín agus an mheicníocht ghníomhaithe, lena n-áirítear an lámh mór, an forearm, an wrist agus an lámh, arb ionann iad agus córas meicniúil ilchéime-saoirse. Tá meicníochtaí siúil ag roinnt robots freisin.Robot tionsclaíochs6 chéim saoirse a bheith agat nó níos mó fós. Go ginearálta tá 1 go 3 chéim de shaoirse gluaiseachta ag an wrist.
2. Córas tiomáint
An córas tiomána derobot tionsclaíochsroinnte i dtrí chatagóir de réir na foinse cumhachta: hiodrálacha, aeroibrithe agus leictreacha. Is féidir na trí chineál seo a chomhcheangal freisin i gcóras tiomána ilchodach bunaithe ar riachtanais. Nó tiomáinte go hindíreach trí mheicníochtaí tarchurtha meicniúla ar nós criosanna sioncrónacha, traenacha fearas, agus giaranna. Tá feiste cumhachta agus meicníocht tarchurtha ag an gcóras tiomána, a úsáidtear chun gníomhartha comhfhreagracha na meicníochta a chur i bhfeidhm. Tá a saintréithe féin ag gach ceann de na trí chineál córais tiomána bunúsacha seo. Is é an córas tiomána leictreach an príomhshrutha atá ann faoi láthair. Mar gheall ar táimhe íseal, úsáidtear mótair servo AC agus DC chasmhóiminte mór agus a dtiomántáin servo tacaíochta (tiontairí minicíochta AC, modhnóirí leithead bíge DC) go forleathan. Ní éilíonn an cineál córais seo comhshó fuinnimh, tá sé éasca le húsáid, agus tá rialú íogair aige. Éilíonn an chuid is mó de na mótair meicníocht tarchurtha íogair: laghdaitheoir. Úsáideann a chuid fiacla tiontaire luas fearas chun líon rothlú droim ar ais an mhótair a laghdú go dtí an líon riachtanach uainíochtaí droim ar ais agus feiste chasmhóiminte níos mó a fháil, rud a laghdóidh an luas agus an chasmhóimint a mhéadú. Nuair a bhíonn an t-ualach mór, tá an mótar servo méadaithe go dall Tá an chumhacht an-éifeachtach ó thaobh costais, agus is féidir an chasmhóimint aschuir a mhéadú trí laghdaitheoir laistigh de raon luas oiriúnach. Tá mótair servo seans maith do chreathadh teasa agus ísealmhinicíochta nuair a bhíonn siad ag feidhmiú ag minicíochtaí íseal. Ní chabhródh obair fhadtéarmach agus athchleachtach chun oibriú cruinn iontaofa a chinntiú. Ceadaíonn an mótar laghdaithe cruinneas a bheith ann don mhótar servo oibriú ar luas oiriúnach, ag neartú rigidity an chomhlachta meaisín agus ag aschur chasmhóiminte níos mó. Tá dhá laghdaitheoir príomhshrutha ann inniu: laghdaitheoir armónach agus laghdaitheoir RV.
Córas 3.Control
Tá ancóras rialaithe robotis é inchinn an róbat agus an príomhfhachtóir a chinneann feidhmeanna agus feidhmeanna an róbait. Cuireann an córas rialaithe comharthaí ordaithe chuig an gcóras tiomána agus meicníocht forghníomhaithe de réir an chláir ionchuir, agus rialaíonn sé iad. An tasc is mó derobot tionsclaíoch Is é an teicneolaíocht rialaithe ná raon gníomhaíochtaí, staidiúir agus trajectory, agus am gníomhaíochta a rialúrobot tionsclaíochs sa spás oibre. Tá tréithe ríomhchláraithe simplí aige, oibriú roghchlár bogearraí, comhéadan idirghníomhaíochta daonna-ríomhaire cairdiúil, leideanna oibríochta ar líne agus úsáid áisiúil. Is é an córas rialaitheora croílár an robot, agus tá cuideachtaí eachtracha ábhartha dúnta go dlúth lenár dturgnaimh. Le blianta beaga anuas, le forbairt na teicneolaíochta micrileictreonaic, tá feidhmíocht na micreaphróiseálaithe níos airde agus níos airde, agus tá an praghas tar éis éirí níos saoire agus níos saoire. Anois, tá microprocessors 32-giotán a chosnaíonn 1-2 dollar SAM le feiceáil ar an margadh. Tá deiseanna forbartha nua tugtha ag micreaphróiseálaithe atá éifeachtach ó thaobh costais do rialtóirí robot, rud a fhágann gur féidir rialaitheoirí róbait ar chostas íseal agus ardfheidhmíochta a fhorbairt. Chun go mbeidh go leor cumais ríomhaireachta agus stórála ag an gcóras, tá rialaitheoirí robot comhdhéanta den chuid is mó de shraith ARM cumhachtach, sraith DSP, sraith POWERPC, sraith Intel agus sceallóga eile den chuid is mó. Ós rud é nach féidir le feidhmeanna agus feidhmeanna sliseanna ilfhóinteach atá ann cheana riachtanais roinnt córas robot a chomhlíonadh go hiomlán i dtéarmaí praghais, feidhmiúlachta, comhtháthú agus comhéadain, tá an t-éileamh ar theicneolaíocht SoC (System on Chip) i gcórais róbait mar thoradh air seo. Tá an próiseálaí comhtháite leis na comhéadain riachtanacha, ar féidir leo dearadh ciorcaid fhorimeallaigh an chórais a shimpliú, méid an chórais a laghdú, agus costais a laghdú. Mar shampla, comhtháthaíonn Actel croíleacáin phróiseálaithe NEOS nó ARM7 ina tháirgí FPGA chun córas SoC iomlán a chruthú. Maidir le rialtóirí teicneolaíochta robot, tá a chuid taighde comhchruinnithe go príomha sna Stáit Aontaithe agus sa tSeapáin, agus tá táirgí aibí, mar shampla Cuideachta DELTATAU Mheiriceá, Japan's Pengli Co., Ltd, srl., Glacann a rialtóir tairiscint teicneolaíocht DSP mar a chuid croí agus glacann sé struchtúr oscailte PC-bhunaithe. 4. Éifeachtóir deiridh Is comhpháirt é an éifeachtóir deiridh atá ceangailte leis an alt deireanach den ionramhálaí. Go ginearálta úsáidtear é chun rudaí a ghabháil, chun nascadh le meicníochtaí eile agus chun tascanna riachtanacha a dhéanamh. Go ginearálta ní dhearfaidh ná ní dhíolann monaróirí robot éifeachtóirí deiridh; i bhformhór na gcásanna, ní sholáthraíonn siad ach gripper simplí. De ghnáth tá an éifeachtóir deiridh suiteáilte ar flange 6-ais an robot chun tascanna a chomhlánú i dtimpeallacht áirithe, mar shampla táthú, péinteáil, gluing, agus luchtú agus díluchtú páirteanna, ar tascanna iad a éilíonn robots a chomhlánú.
Forbhreathnú ar mhótair servo Is rialtóir é tiománaí servo, ar a dtugtar "rialtóir servo" agus "aimplitheoir servo" freisin, a úsáidtear chun mótair servo a rialú. Tá a fheidhm cosúil le feidhm tiontaire minicíochta ar ghnáth-mhótair AC, agus tá sé mar chuid den chóras servo. Go ginearálta, déantar an mótar servo a rialú trí mhodhanna: seasamh, luas agus chasmhóimint chun suíomh ard-chruinneas an chórais tarchurtha a bhaint amach.
1. Aicmiú mótair servo Tá sé roinnte ina dhá chatagóir: mótair servo DC agus AC.
Roinntear mótair servo AC tuilleadh i mótair servo asincrónacha agus mótair servo sioncrónacha. Faoi láthair, tá córais AC ag athsholáthar córais DC de réir a chéile. I gcomparáid le córais DC, tá na buntáistí a bhaineann le hiontaofacht ard, diomailt teasa maith, nóiméad táimhe beag, agus an cumas oibriú faoi bhrú ard ag mótair servo AC. Toisc nach bhfuil aon scuaba agus giaranna stiúrtha ann, déantar córas servo gan scuab freisin ar an gcóras servo AC, agus is mótair asincrónacha de chineál cage agus mótair shioncrónacha maighnéad buan a bhfuil struchtúr gan scuab iad na mótair a úsáidtear ann. 1) Roinntear mótair servo DC i mótair brushed agus brushless
①Tá costas íseal ag mótair scuabtha, struchtúr simplí, chasmhóiminte tosaigh mór, raon luais leathan, rialú éasca, a cheangal ar chothabháil, ach tá siad éasca a choimeád ar bun (in ionad scuaba carbóin), trasnaíocht leictreamaighnéadach a tháirgeadh, tá ceanglais acu ar an timpeallacht úsáide, agus úsáidtear iad de ghnáth le haghaidh rialú costais Staideanna ginearálta tionsclaíocha agus sibhialta íogaire;
②Tá mótair brushless beag i méid agus éadrom i meáchan, le haschur mór agus freagra tapa. Tá ardluais agus táimhe beag acu, chasmhóimint chobhsaí agus rothlú réidh. Tá an rialú casta agus cliste. Tá an modh cómhalartaithe leictreonach solúbtha. Is féidir leis cómhalartú le tonn chearnógach nó le tonn sínte. Tá an mótar saor ó chothabháil agus éifeachtach. Coigilt fuinnimh, radaíocht leictreamaighnéadach beag, ardú teocht íseal agus saol fada, oiriúnach do thimpeallachtaí éagsúla.
2. Saintréithe cineálacha éagsúla mótair servo
1) Buntáistí agus míbhuntáistí mótair servo DC Buntáistí: rialú luais beacht, chasmhóiminte an-chrua agus tréithe luas, prionsabal rialaithe simplí, éasca le húsáid, agus praghas saor. Míbhuntáistí: cómhalartán scuab, luasteorainn, friotaíocht breise, giniúint cáithníní caitheamh (nach bhfuil oiriúnach do thimpeallachtaí saor ó dheannach agus pléascach)
2) Buntáistí agus míbhuntáistí mótair servo AC Buntáistí: tréithe rialaithe luas maith, rialú réidh ar an raon luas iomlán, beagnach gan aon ascalaithe, ard-éifeachtúlacht níos mó ná 90%, níos lú giniúna teasa, rialú ardluais, rialú seasamh ard-chruinneas (ag brath ar chruinneas an ionchódóra), rátáil limistéar oibriúcháin Laistigh de, is féidir leis chasmhóimint leanúnach, táimhe íseal, torann íseal, gan chaitheamh scuab, agus cothabháil saor in aisce a bhaint amach (oiriúnach do thimpeallachtaí saor ó dheannach agus pléascach). Míbhuntáistí: Tá an rialú níos casta, is gá na paraiméadair tiománaí a choigeartú ar an láthair agus na paraiméadair PID a chinneadh, agus tá gá le níos mó naisc. Faoi láthair, úsáideann tiománaithe servo príomhshrutha próiseálaithe comhartha digiteacha (DSP) mar chroílár rialaithe, ar féidir leo halgartaim rialaithe sách casta a chur i bhfeidhm agus digitiú, líonrú agus faisnéis a bhaint amach. Go ginearálta úsáideann feistí cumhachta ciorcaid tiomána atá deartha le modúil chumhachta Chliste (IPM) mar chroílár. Comhtháthaíonn an IPM an ciorcad tiomána agus tá ciorcaid braite agus cosanta lochtanna cosúil le overvoltage, overcurrent, overheating, agus undervoltage. Cuirtear bogearraí leis an bpríomhchiorcad freisin. Ciorcad tosaithe chun tionchar an phróisis tosaithe ar an tiománaí a laghdú. Déanann an t-aonad tiomána cumhachta an chumhacht trí phas ionchuir nó an phríomhlíonra cumhachta a cheartú ar dtús trí chiorcad ceartaitheora lán-droichead trí phas chun an sruth díreach comhfhreagrach a fháil. Ansin déantar an chumhacht cheartaithe trí phas nó an chumhacht príomhlíonra a thiontú go minicíocht ag inverter voltas sinusoidal PWM trí phas chun mótar servo AC sioncrónach buan-mhaighnéad trí phas a thiomáint. Is féidir a rá go simplí gurb é próiseas iomlán an aonaid tiomána cumhachta an próiseas AC-DC-AC. Is ciorcad ceartaitheoir neamhrialaithe trí phas lán-droichead é príomhchiorcad topological an aonaid ceartaitheora (AC-DC).
Radharc phléasc den laghdaitheoir armónach Thóg sé 6-7 mbliana ar Chomhlacht Nabtesco na Seapáine ó mholtar an dearadh RV go luath sna 1980idí go dtí ceannródaíocht shuntasach a bhaint amach i dtaighde laghdaitheoirí RV i 1986; agus Nantong Zhenkang agus Hengfengtai, a bhí ar na chéad torthaí a tháirgeadh sa tSín, chaith am freisin. 6-8 bliana. An gciallaíonn sé nach bhfuil aon deiseanna ag ár bhfiontair áitiúla? Is é an dea-scéal, tar éis roinnt blianta imlonnaithe, go bhfuil roinnt dul chun cinn déanta ar deireadh ag cuideachtaí na Síne.
*Déantar an t-alt a atáirgeadh ón Idirlíon, déan teagmháil linn le do thoil chun sárú a scriosadh.
Am postála: Meán Fómhair-15-2023
